#Chapter 3. 날려보자, 팬텀4! ② DJI 팬텀4, 이륙부터 비행까지!

 

# 팬텀4 완전정복! 3-1. DJI GO 앱을 통한 팬텀4 세팅 매뉴얼 보러가기

(아래 내용은 ‘3-1. DJI GO 앱을 통한 팬텀4 세팅 매뉴얼’에 이어지는 내용입니다.)

 

3. 이륙부터 착륙까지

1) 센서 교정

자 이제 전원도 켰겠다 GO앱 기능도 대략적으로 알았겠다, 본격적으로 이륙을 해 볼 차례입니다.

그런데 말입니다.

이륙 전 반드시 시행하셔야 할 중요한 것이 또 한가지 있습니다. 아…… 이륙하고 싶은데 왜 이렇게 못하게 자꾸 막느냐고요? 그만큼 중요한 사항이기 때문입니다.

바로 IMU / 짐벌/ 컴파스캘리브레이션(교정)입니다.

 

가. IMU 교정

IMU (Inertial Measurement Unit)는 쉽게 말씀드리면 팬텀의 자세 제어를 위한 센서의 집합이라고 보시면 되는데요, 팬텀4는 이 IMU가 2개가 장착되어 있어서 운용 안정성이 더욱 높아졌습니다.

근데 안정성이 높아진 것과는 별개로 첫 비행 전에 이것을 반드시 해야 하는 이유는, IMU의 교정을 통해 팬텀이비행 시 올바른 자세를 유지하도록 해 주기 위함입니다.

IMU교정의 효과.같은 장소임에도 불구하고 교정 전/후 센서값이 다르다.

IMU 교정은 반드시 평평한 곳에서 진행해야 하며, 평평하지 않은 곳에서 진행 시 그 값을 올바른 값으로 인식하기 때문에 기체가 이륙 후 수평 유지를 제대로 못 할 수도 있는 상황이 발생합니다. 이럴 경우는 평평한 곳에서 IMU를 다시 교정해 주시면 됩니다.

 

나. 짐벌 교정

짐벌도 IMU와 마찬가지로 비행 전 평평한 곳에서 교정을 해 주시면 됩니다. 평평한 곳에서의 교정이 이루어지지 않으면, 이륙 후 짐벌이 수평을 유지하는 게 아니라 비뚤어 보이거나, 겉으론 수평 같아도 화면에서의 수평선이 비뚤어 보인다거나 하는 일이 발생하게 됩니다.

비행 전 짐벌 교정을 통해 세상을 똑바로 볼 수 있도록 합시다!

 

다. 컴파스 교정

컴파스를 왜 교정해야 하는지에 대해서는 첫 시간에 설명을 드렸으므로 여기서는 넘어가도록 하겠습니다. (컴파스를 왜 교정해야 할까요?)

첫 비행 전 이 3가지 교정은 DJI에서도 권장하고 있는 사항이기 때문에 반드시 시행하셨으면 좋겠습니다.

참고로 IMU의 경우는 매 비행 전마다 교정을 할 필요까지는 없지만 주기적으로 교정해 주는 것이 좋고, 짐벌의 경우는 수시로, 컴파스의 경우는 매 비행 전 해 주시는 것이 가장 좋습니다.

이 세 가지 교정을 모두 마친 후 챕터1에서 소개해 드렸던 지자기 수치가 안정된 범위(kp5 이하)인지를 확인하신 후 문제가 없으면, 팬텀4를 들고 야외로 나가 봅시다!!

지자기 수치에 대해 알고 싶다면?

 

2) 팬텀4 이륙 및 주의사항

첫 비행도 중요한데요, 드론스타팅에서 정리한 비행제한구역 관련 포스트나 스마트폰어플인 ‘Ready to Fly’를 참고하셔서 반드시 비행제한구역이나 금지구역이 아닌 한적한 곳에서 비행하시기를 권장합니다.

살 떨리는 첫 비행을 앞두고 앞서 말씀드린대로 팬텀4를 세팅합니다.

1. 모바일 기기에 GO앱 설치
2. 조종기와 모바일 기기 연결
3. 조종기 전원 ON
4. GO앱 실행
5. 팬텀4 짐벌 고정 클램프 제거
6. 팬텀4 기체 전원 ON
7. GO앱에서 카메라 화면 진입

이 절차를 마친 후 팬텀4가 초기화를 완료하면, Safe to Fly(GPS) 라는 메시지를 띄우게 됩니다. 비행 준비가 완료되었다는 뜻이지만, 좀 더 안정적인 첫 비행을 위해 Safe to Fly 메시지를 터치하여 나오는 메뉴에서 컴파스 교정을 터치하고 앱 화면을 참고하며 교정을 실행해 줍니다. 교정이 문제 없이 끝난다면, 기체의 후방 LED는 초록색으로 깜빡일 것입니다.

그 다음 이륙을 위해 팬텀4를 조종자로부터 3미터 이상 떨어진 평평한 곳에 놓습니다. 조종자와의 거리를 두는 것은 혹시 모를 안전사고를 방지하기 위해서인데요, 안전사고 방지 차원에서 이륙 장소는 탁 트인 넓은 곳을 선택하시는 것이 좋습니다. 자기장 등의 간섭이 있는 고압선이나 전신주 근처, 좁은 공간에서의 이륙 시도는 지양해 주시기 바랍니다.

이륙을 위해서는 시동을 걸어야 합니다. 양쪽 스틱을 아래 그림처럼 작동합니다.

출처 : DJI 팬텀4사용설명서

그러면 기체는 위잉위잉 하는 소리를 내면서 프로펠러가 돌아가게 될 것이고, 모바일 기기에서는 홈포인트 업데이트 어쩌고 저쩌고 하는 소리를 낼 것입니다.

이 홈 포인트(Home Point)는 이륙장소의 GPS 좌표값을 기록하는 것인데요, 팬텀4가 자동귀환을 할 때 이 홈 포인트가 기록된 위치로 되돌아오기 때문에 이륙장소에서 홈 포인트가 제대로 잡혔는지를 확인하셔야 합니다. 이 홈 포인트가 제대로 기록되었는지의 여부는 시청각적으로 확인할 수 있는데요, 하나는 위에 말씀드린 모바일 기기에서의 안내멘트를 통해 확인할 수 있으며, 다른 하나는 기체 시동시 기체 후방 LED가 파란색으로 연속적으로 깜빡이는 것을 통해 확인할 수 있습니다.

하지만 GPS 수신이 양호하지 않거나 하는 이유로 위성 수신 개수가 적거나 할 경우는 이륙 전 홈포인트가 제대로 설정되지 않을 수 있습니다. 그럴 경우 팬텀은 비행 도중 홈 포인트를 새로 기록한다던지, 그게 안 된다면 최종 업데이트 된 홈 포인트를 인식하게 되기 때문에 현재의 이륙장소가 홈 포인트로 제대로 업데이트 되지 않은 상태에서 비행 중 자동귀환을 하게 될 경우 팬텀4는 처음 이륙한 곳이 아닌, 이전에 설정된 홈포인트로 날아갈 수도 있습니다.

예를 들어 어제 비행을 강원도에서 했고 오늘 비행은 서울 근교에서 하는데, 여러가지 이유로 이륙장소의 홈포인트가 제대로 기록되지 않았을 경우에는 자동귀환 시 마지막으로 설정된 홈포인트인 강원도를 향해 날아갈 수도 있다는 이야기입니다.

그래서 홈포인트가 제대로 기록되었는지 확인하는 것은 매우!! 중요합니다.
(자동귀환을 할 일이 없게 만드는 것이 사실 제일 좋긴 합니다.)

지도상 H 라고 표시된 부분이 홈포인트가 기록된 부분입니다.

그리고 위의 그림대로 시동을 건 후에는 양 손을 스틱에서 즉시 떼셔야 합니다. 간혹 시동을 걸고는 오른쪽 스틱을 대각선으로 유지한 채로 왼쪽 스틱을 올리는 경우가 있는데, 이럴 경우 팬텀4가 이륙하면서 조종자의 왼쪽 후방을 향해 날아가기 때문에 매우 위험합니다.

비행 중 특이사항이나 오류 등이 발생할 경우 GO앱에서는 안내멘트를 통해 오류 내용을 화면 및 음성으로 알리게 되는데요, 이러한 알림을 듣기 위해서는 모바일 기기의 볼륨을 최대한 높여 주셔서 GO앱에서의 음성알림을 놓치지 않도록 하는 것도 중요하겠습니다.

이러한 부분까지 문제가 없으면,(Mode2 기준) 왼쪽 스틱을 살짝 올려 봅시다. 그러면 팬텀4가 위이잉~하는 소리를 내며 서서히 이륙을 하게 될 것입니다. 고도를 어느정도 높인 후 조종스틱에서 손을 떼 보세요. 너무나도 안정적으로 그 자리에서 호버링 하는 모습을 보실 수 있습니다.

*이륙 전 주변 환경 체크 ? – 탁 트인 넓은 곳이 좋다.
*시동걸기 전 컴파스 교정 실행
*이륙장소는 조종자로부터 3미터 이상 떨어진 평평한 곳을 선택
*이륙전 홈 포인트 설정 확인

 

3) 팬텀4 스마트 비행에 관하여

이륙 후에는 곧바로 비행을 하지 마시고,팬텀4가 호버링을 유지하는지 여부를 잠깐 살펴봅니다.그리고 조종 스틱을 아주 살짝씩만 움직여서 팬텀4가 조종스틱을 움직이는 대로 잘 반응하는지를 확인해 봅니다.

문제 없으면 비행을 위해 오른쪽 스틱을 앞으로 천천히 밀어서 전진을 해 봅니다. 팬텀4가 아주 여유롭게 전진하게 될 것입니다.

그런데, 느낌이 좋으신 분들이시라면 팬텀4의 이동속도가 좀 느린 것 같다는 것을 바로 눈치채실 텐데요, 앞서 장애물 센서 부분에서 설명드렸듯 팬텀4는 비행 중 장애물을 감지했을 경우 재빠른 감속을 통해 장애물과 충돌하는 것을 방지하고자 전진 비행속도에 어느 정도 제한을 주게 됩니다. 이러한 영향으로 전진속도는 느리게 되는데, 장애물 센서를 끄면 속도는 빨라집니다.

그래도 첫 비행이니만큼 장애물 센서는 킨 채로 천천히 비행을 즐기시는 게 좋겠죠!

*비행 팁 : 주변에 나무나 장애물이 있을 경우는 장애물 센서를 키고 비행하시고, 높은 고도와 같이 주변에 부딪힐 만한 장애물이 없는 곳에서는 장애물 센서를 끄고 비행하시면 됩니다.

자 이제 팬텀4가 자랑하는, 스마트 비행을 한번 즐겨보도록 하죠.

GO앱의 왼쪽 화면에 있는,동그란 조종기 모양의 아이콘을 터치하면 화면 하단에 사진과
같은 장면이 나옵니다.

TapFly(탭플라이)  – 화면상의 한 곳을 지정하면 지정한 곳으로 직선 비행하는 기능
ActiveTrack(액티브트랙) – 화면의 한 물체를 지정하면 지정한 물체를 따라서 비행하는 기능
Intelligent – 자동 POI, Waypoint 등 GPS 기반의 자동비행이 가능

 

먼저 지난 회에도 잠시 말씀드렸던 ActiveTrack에 관해 조금 더 얘기를 해 보겠습니다.

ActiveTrack을 터치한 후 추적하고자 하는 피사체를 손가락으로 드래그해서 선택하면, 위 사진과 같이 GO 라고 쓰여진 초록색 박스가 생깁니다.

이것은 팬텀4가 피사체의 패턴 등을 인식했다는 의미로,이 상태에서 GO를 터치하면 팬텀4는 인식한 피사체를 따라가게 됩니다.

이렇게 다른 드론도 인식할 수는 있지만, 저렇게 하기 위해서는 두 기체가 상당히 가까운 거리를 유지해야 하기 때문에 이 방법은 그리 추천해 드리진 않습니다.

팬텀4가 피사체를 인식했다면, 한번 가만히 놔둬 보세요. 피사체의 움직임에 따라 팬텀4도 자동으로 움직이게 됩니다. 대상 피사체로 나 자신을 인식시켰다면 나를 졸졸 따라오게 되구요, 특정 차량을 인식시켰다면 차를 따라가게 됩니다.

단, 장애물 센서가 켜진 상태에서의 팬텀4는 이동속도에 제한이 있기 때문에 대상 피사체가 너무 빠를 경우 팬텀4는 추적대상을 놓치고 그 자리에서 호버링하며 자신이 인식한 피사체를 찾게 됩니다.

이 과정에서 인식한 피사체와 비슷한 패턴의 다른 피사체가 등장할 경우, 팬텀은 그것이 자신이 인식한 피사체인걸로 판단하고 그 피사체를 추적하게 되는데요, 이런 경우를 방지하기 위해 액티브트랙을 활성화하였더라도 늘 상태를 살피는 것이 중요합니다.

나를 잘 따라오겠지~하고 열심히 뛰어왔는데 정작 뒤를 돌아보니 팬텀이 없다면 얼마나 가슴이 철렁할까요. 그런 일은 없어야겠습니다. 만약 자신이 탄 차를 인식시킬 경우는 급출발하거나 차의 속도를 30km이상 높이지 마세요. 신나게 달리다가는 아끼는 팬텀4를 영영 못 보게 될지도 모릅니다.

지금까지 설명드린 걸로 보면 액티브트랙의 인식이 아주 잘 되는 것 같은데요, 모든 상황에서 그렇지는 않습니다.

우선 기체가 이미지 인식을 어떻게 하느냐에 따라 달라집니다. 액티브트랙 및 탭플라이는 기체가 지면으로부터 3미터 이상 떠 있어야 작동하는데요, 위 사진과 같이 고도가 5.1미터, 대상 피사체와의 거리 역시 3미터 이상인 환경임에도 불구하고 장애물 센서는 피사체와의 거리를 1미터로 측정하는잘못된 이미지 인식 때문에 ‘기체가 너무 낮다’ 라는 메시지를 보이며 인식이 안 되게 됩니다. 장애물 감지가 초음파방식이 아닌 이미지 인식 방식이기 때문에 어쩔 수 없는 현상이지만,이럴 때는 각도를 바꾸던지 해서 다시 인식을 시키면 됩니다.

그리고 대상 피사체가 너무 작거나, 대상 피사체의 패턴과 주변 환경의 패턴이 비슷하면 인식을 제대로 하지 못합니다. 더 가까이 다가가서 다시 인식시켜 주던지, 각도를 바꿔 보이는 배경을 달리 해 주면 인식될 확률이 높아집니다.

*트래킹하고자 하는 피사체의 패턴이 배경과 같거나 비슷하지 않아야 함
*피사체가 너무 빠를 경우 팬텀4는 추적중인 피사체를 놓치게 됨
*팬텀4가 다른 피사체를 트래킹하지 않도록 지속적인 관심이 필요함

 

탭플라이의 경우는 화면상의 한 지점을 터치 후 나타나는 GO를 터치하면 그 방향으로 직선비행을 합니다.

비행 도중 오른편의 속도조절 슬라이더를 통해 비행 속도를 조절할 수 있으며, 앞서 말씀드린 대로 진행 중 장애물을 감지할 경우 대체경로를 찾고 장애물을 회피하여 비행하게 됩니다.

액티브트랙탭플라이 모드를 종료하고자 하면 조종기 오른쪽 위에 있는 일시정지 버튼을 누르거나, 화면 왼쪽의 빨간색 STOP 아이콘을 터치하면 종료됩니다.

 

그리고 지난 편에 소개해드린 스포츠모드!

조종기의 비행모드 변경 스위치를 S에 놓으면 활성화되는 스포츠모드는, 이륙지점에서 촬영지점까지 빠르게 비행하거나 촬영 후 빠르게 복귀하거나 할 때 사용하면 유용합니다. 스포츠모드로 손맛을 느끼는 유저분들도 많으실 만큼 그 반응이 상당히 민첩한데요.

가/감속시의 순간속도 때문에 간혹 위 사진과 같이 짐벌 고무가 튀어나오는 경우가 있기에, 스포츠모드로 변경 후 가/감속할때는 최대한 부드럽게 해 주시기를 권장합니다.

 

4) 팬텀4의 착륙

팬텀4의 비행이 즐거우시다구요? 아무리 비행이 즐거워도 배터리가 소진되기 전에는 불러들여 착륙을 시켜줘야 합니다. 보통 배터리가 40%에 다다르면 촬영을 종료하고 착륙을 시키시는 게 가장 안전합니다.

팬텀4의 착륙방법은 2가지가 있습니다.

첫번째로는조종스틱을 이용한, 가장 기본적인 착륙법입니다.

이륙지점 상공까지 팬텀4를 데리고 온 후, 왼쪽 스틱을 아래로 내려서 팬텀4를 하강시키면서 천천히 착륙을 시켜 줍니다. 팬텀4가 바닥에 착륙한 후에도 왼쪽 스틱을 끝까지 계속 내리고 있으면 팬텀4의 시동은 꺼지게 됩니다.

팬텀4의 왼쪽 스틱을 끝까지 내릴 때는 기체의 고도변화를 감지하게 되는데요, 고도변화가 감지될 경우는 시동을 끄지 않고, 고도변화가 없을 경우에만 시동을 끄게 됩니다. 따라서 하강 중에는 시동이 꺼지지 않고, 바닥에 닿았을 경우에만 시동이 꺼지게 된다는 점 알아두세요!

그리고 두번째는 위에 설명드린 방법을 응용한, 일명 핸드랜딩 방법입니다.

착륙할 곳의 지면이 불안정하거나 해서 팬텀4의 지면착륙이 어려울 경우에 많이 사용하는 방법인데요, 사진과 같이 팬텀4의 랜딩기어 윗부분을 잡고 왼쪽 조종스틱을 계속 내리고 있으면, 손에 붙들린 팬텀은 고도변화가 없음을 감지하고 시동을 끄는 것을 응용한 방법입니다.

이 방법으로 착륙할 때는 최소한의 안전을 위해 머리 위의 높이에서 팬텀을 잡아야 하고,최대한 먼 곳에서 팬텀을 잡아야 합니다.

초보자가 하시기에는 굉장히 위험한 방법이기 때문에, 팬텀4와 많이 친해진 다음에 이 방법을 해 보시라고 강력히 말씀 드리고 싶습니다.

모든 비행이 끝나면, 전원 켠 것의 역순으로 전원을 꺼 주신 후 프로펠러를 탈착하는 등 모든 세팅을 풀어 주시면 됩니다.

첫 비행이 무사히 끝났다고 벌써부터 자만하시면 안됩니다!! 자만하는 순간 사고는 소리없이 다가오게 되니까요. 드론의 비행은 늘 조심하고 조심하고 또 조심해야 한다는 점 잊지 마세요!

 

4. 소소한 운용 팁

경험하지 않으면 절대 모르는, 팬텀4의 몇가지소소한 팁! 지금부터 공개합니다.

1) 컴파스(나침반) 에러가 뜨면 이륙이 불가능하다?
->아닙니다.팬텀4는 가능합니다.

팬텀3까지는(인스파이어 포함)컴파스 에러가 뜨면 무조건 보정을 하고 이륙을 시켜야 했는데요, 팬텀4는 컴파스 에러가 떠도 이륙이 가능하며, 심지어 이륙 후 자체적으로 자동 캘리브레이션을 시행하기까지 합니다. 이륙 후 컴파스 오토 캘리브레이션을 마치면 팬텀4는 GO앱을 통해 자동 교정을 마쳤다는 메시지까지 표시해주는데요, 정말 친절하지 않나 싶습니다.

단, 이 상황에서는 고도가 7미터 이내로 제한이 되어지며, 컴파스 오류인 상태로 이륙한 만큼 이 상황에서 기체를 조종하는 것은 권장하지 않습니다. 일단 이륙 후 기체가 컴파스를 자동으로 보정해 줄 때까지 잠시만 기다려 주세요.

아무리 기다려도 메시지가 뜨지 않는 경우가 간혹 있는데, 그런 경우는 수동으로 보정해 주시거나, 다른 이륙 포인트를 찾아서 컴파스 문제를 해결한 후 이륙시켜주시면 됩니다.
(이런 기능이 있어도 이륙 전 수동으로 컴퍼스 교정을 해 주는 것이 기본 중의 기본!!)
*이륙장소가 다소 어두워서 비전 포지셔닝 시스템이 바닥 패턴을 인식하지 못한다거나GPS가 충분히 잡히지 않은 상황에서는 기체가 Atti모드로 동작할 수 있으므로, 다소 주의를 요합니다.

 

2) P 모드에서 위성을 충분히 수신하지 못하면 이륙이 불가능하다?
->아닙니다.팬텀4는 가능합니다.

P 모드에서 위성을 10개 이하로 수신할 경우에도 이륙은 가능합니다. 단 이 경우에도 상승고도는 7미터로 제한이 걸리게 되며, 강력한 비전 포지셔닝 기능을 통해 그 자리에서 호버링을 할 수 있게 됩니다.

촬영을 다니다 보면 GPS가 잡히지 않는 곳에서 촬영할 경우도 생기는데요, 이럴 때는 Atti모드로 이륙해서 높이 올라간 후 GPS를 충분히 받고 비행하면 됩니다.

 

3) 장애물감지센서에 이물질이 묻지 않도록 해 주세요.

장애물감지센서에 이물질이 묻게 될 경우 장애물 인식률이 현저히 떨어질 뿐더러, 그 이물질을 장애물로 감지하는 경우도 더러 있기 때문에 비행 후에는 반드시 센서부위에 이물질이 묻지 않았는지 점검을 해 주실 필요가 있습니다.

 

4) 실내 비행시에는 반드시 조명을 확보한 후에 해야 합니다.

간혹 팬텀4를 강당과 같은 실내에서 비행해야 하는 경우가 생깁니다. 이럴 때는 GPS의 도움을 받을 수 없기 때문에 팬텀4는 비전 포지셔닝 시스템의 기능을 사용하여 실내에서도 호버링 및 GPS를 받고 있는 듯한 부드럽고 정확한 비행을 할 수 있게 되는데요. 조명 밝기가 충분하지 않을 경우 비전 포지셔닝 시스템의 도움마저 받을 수 없게 되기 때문에, 반드시 조명 밝기를 어느 정도 확보한 후 실내 비행에 임하세요. 실내 조명이 충분하고 바닥패턴이 확실하다면 팬텀4는 막강한 비전 포지셔닝 시스템에 힘입어 실내에서도 말뚝 호버링하는 모습을 보여 줍니다.

 

지금까지 팬텀4를 안전하게 날리기 위한 사전 지식, 그리고 팬텀4의 기능 및 세팅 등에 관해 알아 보았습니다. 사실 제가 적은 내용들이 많은 드론스타팅 독자분들께 도움이 되셨는지는 잘 모르겠지만.. 이제 드론에 입문하여 팬텀4를 구입하고자 하시는 분들께 많은 도움이 되길 바라는 마음으로 3회에 걸쳐 팬텀4에 관한 내용을 연재했구요, 필력이 좋은 편은 아니지만 잘 읽어 주셔서 감사하다는 말씀 드리고 싶습니다.

내용 중에 궁금하신 점이 있으시면 댓글 남겨주세요. 아는 범위 내에서 최선을 다해 답변해 드리도록 하겠습니다. 그동안 팬텀4 관련 내용을 읽어 주셔서 대단히 감사합니다. 비행하시는데 많은 도움이 되시길 바라며, 저는 여기서 글을 마치도록 하겠습니다. 늘 안전비행하시고 건강하세요!

p.s 이대로 마치기는 조금 아쉽죠? 다음 시간에는 부록으로 ‘팬텀4 펌웨어 업그레이드’ 방법에 대해 소개해 드리도록 하겠습니다.

 

※ 본 기사는 항공촬영업체 플라이드림 대표 성진현님의 기고글입니다 (플라이드림 : http://www.fly-dream.kr)

 

 

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성진현

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반갑습니다. 항공촬영업체 플라이드림 대표/촬영감독 성진현입니다.
http://www.fly-dream.kr
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